虽然传统的矢量控制技术能够很好地使电机实现解耦控制，但是，在电机运行中，电机的电感，电阻等电机参数会随着磁路的饱和，温度的升高而发生改变，从而使交叉耦合项不准确，进而使系统的控制精度下降。为了解决此问题，诞生了比例谐振(PR)控制的静止坐标系下的电流矢量控制策略。

1 比例谐振控制的基本原理

 

谐振控制器框图

 

        注意：将上式,,,中的设置为电角速度

PR控制器的仿真模型

整体系统框图

 

        仿真条件设置：参考转速,初始时刻负载转矩,在时负载转矩,PR控制器参数设置为:,,仿真结果如下：  

转速

 电磁转矩的变化曲线

三相电流iabc的变化曲线  

 

        以上仿真结果可以看出，系统具有较快的动态响应速度，并且抗扰性能也比较好，与基于PI调节器的三相PMSM控制系统相比，两种控制算法的仿真结果基本相同，从而说明两种控制算法是等价的，但基于PR控制器的三相PMSM控制系统实现相对简单，不需要进行坐标变换等一系列操作，直接控制交流信号，使其输出达到咱们预设的给定值。PR控制策略不需要解耦，直接控制交流信号来实现无差跟踪。而PI控制器一般是用来控制直流信号。

        本文内容摘自袁雷的《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》的第三章，自己做了一下PMSM双闭环PR控制的仿真，这里做一个记录，方便以后查阅，该控制方案对实际工程也有一定的启发，感谢大家的阅读！！！^_^