1.前言

  在嵌入式Linux系统上进行嵌入式程序开发相当方便，但由于嵌入式Linux系统为非实时性系统，因此在一些实时性要求高的任务中，其无法保证程序满足实时性要求。为了保证实时性要求，通常我们采用裸机程序开发的方式，但有时候对于一个嵌入式程序而言，其只有某一部分的功能要求具有较高的实时性，而对于其它功能的实时性要求不高，如果全部采用裸机开发方式会消耗大量的时间与精力。这时肯定就会想是否可以让实时性要求高的功能采用裸机运行，而其它功能运行在操作系统上？如果可以这样操作，这一方面保证了实时性需求，另一方面也简化了程序开发时间与精力，实现了双赢效果。答案肯定是可以的，但只能在多核处理器上实现，让多核处理器每个核心分别运行裸机程序与操作系统即可。

2.开发环境

  本教程使用的是创龙ZYNQ7020系列开发板，创龙 SOM-TLZ7x 是一款基于 Xilinx Zynq-7000 系列 XC7Z010/XC7Z020 高性能低功耗处理器设计的异构多核 SoC 工业级核心板，处理器集成 PS 端双核 ARM Cortex-A9 + PL端 Artix-7 架构 28nm 可编程逻辑资源，通过工业级 B2B 连接器引出千兆网口、USB、CAN、UART 等通信接口，可通过 PS 端加载 PL 端程序，且 PS 端和 PL 端可独立开发。核心板经过专业的 PCB Layout 和高低温测试验证，稳定可靠，可满足各种工业应用环境。

图1 创龙ZYNQ7020开发板

3.程序设计目标

  为了说明使用ZYNQ7020实现双核AMP（Linux+裸机）方案开发流程，使用一简单例程来对该过程进行说明，本例程各CPU的主要功能划分如下：

• CPU0：运行嵌入Linux系统，并通过应用程序启动CPU1。
• CPU1：运行裸机程序，裸机程序为使用Private Timer定时1S实现LED的闪烁功能，同时通过UART输出LED状态。

4.裸机双核AMP

4.1 ZYNQ启动流程

   ZYNQ支持QSPI、NOR、NAND、SD等启动方式，同时启动分为三个阶段进行。

Stage 0 (BootROM)：
  在上电复位或者热复位之后，处理器首先执行 BootRom 里的代码，这一步是最初始启动设置。BootRom 存放了一段用户不可更改的代码，当然是在非 JTAG 模式下才执行，代码里包含了最基本的 NAND，NOR，Quad-SPI，SD 和 PCAP 的驱动。另外一个很重要的作用就是把 stage 1 的代码搬运到 OCM 中，就是 FSBL 代码（First Stage Boot Loader）,空间限制为 192KB。

Stage 1 (FSBL / User code)：
  接下来进入最重要的一步，当 BootRom 搬运 FSBL 到 OCM 后，处理开始执行 FSBL 代码，FSBL 主要有以下几个作用：

• 初始化 PS 端配置，这些配置也就是在 Vivado 工程中对 ZYNQ 核的配置。包括初始化 DDR，MIO，SLCR 寄存器。
• 如果有 PL 端程序，加载 PL 端 bitstream加载 second stage bootloader 或者 bare-metal 应用程序到 DDR 存储器。
• 交接给 second stage bootloader 或 bare-metal 应用程序。

Stage 2 (U-Boot / System / Application)：
  这一阶段可以加载Uboot也可以加载其他裸机程序，如果加载裸机程序，那么这一阶段运行裸机程序后即结束，如果加载Uboot这运行执行Uboot进行系统的引导，直到最后系统运行。

图2 ZYNQ启动流程

4.2 FSBL程序说明

   前面说过FSBL主要作用为PS与PL的初始化及程序加载功能，使用vivado SDK软件可以生成一默认的FSBL程序，具体流程如下：
   1）新建一个名为 fsbl 的 APP，特别注意硬件平台选择最新的那个

   2）模板选择 Zynq FSBL

   3）添加调试宏定义 FSBL_DEBUG_INFO，可以在启动输出 FSBL 的一些状态信息，有利于调试，但是会导致启动时间变长。

   4）修改后保存，SDK 默认会自动编译，生成 fsbl.elf 文件。

   接下来会以SD卡启动为例，分析FSBL的具体运行流程：
   a）对PS进行初始化

   b）获取BootModeRegister值，以确认具体启动方式

   c）当为SD卡启动模式时，会调用InitSD函数，InitSD函数会使用f_open打开filename对应的文件。之后将SDAccess函数指针传递给MoveImage，SDAccess函数用于将InitSD函数打开的文件内容复制到指定内存地址中。此处打开的是BOOT.bin文件。

图3 InitSD函数
图4 SDAccess函数

   d）调用LoadBootImage函数加载程序镜像，并将程序启动地址传递给HandoffAddress。LoadBootImage用于加载BOOT.bin文件中内容，包括PS端的程序以及PL端的程序，其最大加载程序数量由MAX_PARTITION_NUMBER宏定义确定，默认值为0xE。LoadBootImage函数中的操作还会涉及到BOOT.bin文件的结构，BOOT.bin文件与应用程序编译获取的BIN文件不同，应用程序的BIN文件直接为ARM运行的二进制代码，而BOOT.bin文件包含BOOTROM头部，镜像头部以及镜像本身（具体可详见UG585文档的Ch.6章节）。


图5 BOOTROM头部
   e）调用FsblHandoff函数跳转到镜像程序并执行该程序（CPU0执行程序）。

4.3 裸机双核AMP程序

   FSBL调用FsblHandoff函数后CPU0便会执行对应的应用程序，此时CPU1处于WFE状态，因此需要唤醒CPU1并执行CPU1的程序。由UG585文档可知唤醒CPU1并执行指定程序需要两个步骤，第一步是向 0Xffffffff0地址写入 CPU1 的访问内存基地址，第二步是通过 SEV 指令唤醒 CPU1 并且跳转到相应的程序。同时需要注意，如果CPU1需要使用中断，则中断GIC控制器必须在CPU0中完成初始化，否则CPU1无法进入中断。

4.3.1 CPU0程序

   a)新建工程，在 Processor 选择 ps7_cortexa9_0，也就是 CPU0，选择 Empty。

   b) lscript.ld 里修改CPU0访问的内存空间，即ps7_ddr_0访问空间。

   c) CPU0 函数如下所示，首先使用init_platform初始化设备，之后调用ScuTimerInit函数通过初始化Private Timer来完成GIC控制器的初始化（也可以只初始化GIC控制器，此处偷懒没有修改初始化函数，该函数看参照SDK中的scugic例程）。最后调用StartCpu1来启动CPU1，StartCpu1除了向 0Xffffffff0地址写入 CPU1 的访问内存基地址以及调用SEV指令外，还使用Xil_SetTlbAttributs 函数关闭访问 OCM 的 Cache，因为关闭 Cache，可以减少维护两个 CPU 访问 OCM 的一致性问题，如果不加此函数，FLASH 启动后，CPU1 不工作（可参考 XAPP1079 文档）。

图6 StartCpu1函数

4.3.2 CPU1程序

   a)新建 CPU1 工程，与 CPU0 工程不同的是选择 ps7_cortexa9_1。

   b) lscript.ld 里修改CPU1访问的内存空间，即ps7_ddr_0访问空间
   （注意：CPU1的内存访问空间不能与CPU0重合）。

  c)CPU1 的 BSP 设置界面，在 extra_compile_flags 内添加-DUSE_AMP=1，使其支持双核工作。

   d) CPU1的程序比较简单，首先使用Xil_SetTlbAttributes函数关闭访问 OCM 的 Cache，之后使用init_platform初始化设备，然后再对LED及Private Timer进行初始化。

4.3.3 CPU1程序

   右键单击CPU0的工程文件夹，点击Creat Boot Image，并添加FSBL，CPU0，CPU1的elf文件，最后单击Creat Image以生成BOOT.bin文件。

   至此我们就完成了裸机双核AMP的程序，只需要把BOOT.bin拷入到SD卡即可运行。

5.linux+裸机双核AMP

   通过前面的裸机双核AMP试验，我们可以很快得出linux+裸机双核AMP方案的初步思路，即CPU0先运行FSBL加载uboot与CPU1程序，之后运行uboot加载linux系统到CPU0，最后通过linux应用程序开发实现CPU1的启动。虽然过程与裸机双核AMP相似，但由于涉及到操作系统，我们不得不考虑以下几个问题：

• uboot我们一般是在linux下编译得到的，我们如何才能让FSBL把uboot加载到DDR中？
• 默认情况下linux内核会使用所有CPU，如何才能让Linux内核只在一个CPU上运行？
• 应用程序开发使用的内存空间通常0x0000 0000 - 0x4000 0000，但CPU1启动地址需存贮在0Xffffffff0，应用程序无法直接访问该地址。
• 启动CPU1后如果想复位或关闭CPU1该如何完成？（由于能力有限未能解决该问题）

   当我们解决了以上问题就可以实现一个核跑linux，另一个核跑裸机程序。

5.1 Linux单核运行

  在XAPP1078中提到，ZYNQ7020需要单核运行只需要修改设备树的内存访问空间和将maxcpus设置为1即可，本人按照上述方法进行设置，启动linux后发现linux内核还是可以使用两个CPU，因此该方法可能存在问题（也有可能是本人能力所限导致）。

  对于maxcpus设置其本质上是对NR_CPUS的值进行设置，通过使用make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- menuconfig指令进入kernel图形化界面，并搜索NR_CPUS，从其说明中可知，NR_CPUS的取值范围为2-32，无法设置为1（怀疑这是maxcpus设置为1无法单核运行linux的原因）。另外还可以注意到，NR_CPUS有效的前提是SMP开启（SMP为对称多处理，即一个操作系统实例可以管理所有 CPU 内核，且应用并不绑定某一内核），是否只要将SMP关闭linux就使用单核运行。

  SMP关闭可以在defconfig进行，通过修改CONFIG_SMP由y修改为n即可，之后按照正常的内核编译流程进行编译，并将生成的uImage与设备树文件拷贝到SD卡运行即可。

  本人使用的是创龙开发板，使用的设备树文件为tlz7x-easyevm.dts，由于其原本的设备树文件就对内存进行了划分，所以本人未去修改设备树文件。对于其它的开发板，可能需要修改设备树文件，需要将内存空间划分一部分给CPU1使用。创龙ZYNQ的内存划分如下所示，内存总空间为0x0000 0000 - 0x4000 0000，未使用的内存空间在reserved-memory节点中划分，其中0x1800 0000 - 0x0x18FF FFFF用于PL MicroBlaze，0x19000000 - 0x19FF FFFF用于CPU1，0x1A00 0000 - 0x1FFF FFFF用于PL，其余为PS Linux使用。

5.2 FSBL修改

  FSBL的作用除了初始化PS与PL外，还需要加载uboot与cpu1的程序（main），因此对FSBL的修改主要是围绕该方面来进行。

  a)InitSD函数修改：在SDK默认生成的FSBL程序的InitSD函数只会加载一个文件，即BOOT.bin文件，为了让InitSD函数可以加载uboot与main两个程序，需对该函数进行修改。

main函数修改内容：

InitSD函数修改内容：

  b)增加SDAccessAPP函数与MoveImageAPP结构体：SDAccessAPP与SDAccess函数主要功能一样，只是SDAccessAPP用于读取main程序，而SDAccess用于读取uboot程序。


  c)使用MoveImage与MoveImageAPP函数分别将,u-boot.bin与main.bin文件内容加载到指定地址。

  d)使用FsblHandoff跳转到uboot执行。

  e)考虑到linux应用编程无法设置CPU1的启动地址，因此在FsblHandoff函数中增加设置CPU1启动地址的功能（WriteCpu1StartAddr函数）。

WriteCpu1StartAddr函数（与前面所诉的裸机双核AMP一样，先关闭OCM Cache，然后向0xffff fff0中写入CPU1程序起始地址）:

  f)编译生成BOOT.bin文件即可（BOOT.bin文件只包好FSBL的elf文件）。

5.3 linux+裸机双核AMP程序

5.3.1 CPU1程序

  此处CPU1程序与裸机双核AMP的CPU1程序一样，但其生成bin文件的方式有所区别。由于使用vivado sdk只能生成BOOT.bin文件，而前面说过BOOT.bin文件不是纯粹的ARM应用程序，其包含了BOOTROM头部等信息，而vivado sdk编译后生成的文件为elf格式，因此还需要将elf文件转为bin文件，可以直接使用gcc编译工具进行转换，此处使用了一elf转bin文件的工具进行。

5.3.2 CPU0程序

  由于Linux内核启动后已初始化完成GIC控制器，同时CPU1的程序起始地址设置在FSBL中完成，因此对于CPU0的程序非常简单，只需要调用SEV指令即可启动CPU1。

5.3.3 功能验证

  将BOOT.bin、u-boot.bin、main.bin以及linux内核镜像与设备树文件拷贝到SD卡，启动开发板，通过Xshell软件查看输出信息如下：

FSBL输出信息:

  上图为FSBL输出信息，从该信息可知，FSBL成功读取u-boot.bin与main.bin文件，并将两个程序加载到指定地址，同时成功设置CPU1的起始地址到0xFFFF FFF0。
uboot输出信息:
  之后CPU0顺利跳转到uboot程序，并通过uboot启动linux内核。
linux内核启动:

  进入目录/sys/devices/system/cpu，使用cat online指令查看占用CPU情况，可以发现linux只使用了CPU0。

  注：第一次启动后发现linux还是运行在两个核心上，但重启后就在一个核心上运行，原因未知。
  执行CPU0的程序，执行结果图所示，可见CPU1顺利启动且执行了裸机程序。

  说明：Xilinx官方实际上有给linux+裸机双核AMP教程，分别有两个方法，一个是与本文所述方法类似，只是需要将fsbl，uboot和main函数都放入BOOT.bin中，另一个方法则是CPU0 使用 remoteproc 加载 CPU1程序，并对 CPU1 进行配置。两个方法的详细过程可分别参考XAPP1078与XAPP1079文档。另外为了实现某个线程独占CPU还可以使用隔离核的方法。