ROS2构建工具colcon介绍

• 前言

  colcon是ros2的包构建工具，相当于ros1中的catkin工具一样；colcon工具支持构建ament_cmake、ament_python以及纯cmake软件包；

• 安装colcon工具

  sudo apt install python3-colcon-common-extensions

• 使用colcon构建包

  一般情况下在工作空间目录下构建，它会创建与src目录平级的下列目录：

  ● build目录：是存储中间文件的目录，会为每个软件包在build目录中创建一个子目录，在该子目录中；

  ● install目录：这是每个软件包将被安装的目录，默认情况下，每个软件包都将会被安装到一个单独的子目录中；

  ● log目录：该目录包含有关每个colcon调用的各种日志信息；

  注：与catkin相比，用colcon构建不生成devel目录

• colcon常用构建命令

  1. 全部编译

     colcon build

  2. –packages-select 命令

     colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME 编译指定包，可以多个

  3. –packages-ignore 命令

     colcon build --packages-ignore YOUR_PKG_NAME 忽略指定包，可以多个

  4. –continue-on-error 命令

     colcon build --continue-on-error 在编译出错之后继续编译其他模块

  5. –symlink-install 命令

     colcon build --symlink-install

     表示编译时如果 install 中文件已经存在于 src 或者 build 文件夹中，就用超链接指向该文件，避免浪费空间，也可以实现同步更新

  6. –merge-install 命令

     colcon build --merge-install

     默认会使用install使用作为所有软件包的安装前缀，而不是 安装库中特定于软件包的子目录；

     如果没有这个选项，每个包都会贡献自己的环境路径，导致环境变量特别长；使用此选项，环境变量更短；

  7. –parallel-workers 命令

     colcon build --parallel-workers NUMBER

     要并行处理的最大作业数， 默认值是逻辑 CPU 内核数

  8. –cmake-args 命令

     colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 表示传入cmake编译选项参数