ROS 系列学习教程(总目录)

OS：Ubuntu 20.04
ROS：Noetic

一、设置Ubuntu的软件和更新

在搜索框输入software，选择软件和更新一项，勾选 main、universe、restricted 和 multiverse，然后在Downlosd from选择一个中国的服务器，我选的上海交大的源，然后点 Close 关闭就行了。

二、添加源

如果网速快，可以直接用官方源，打开terminal输入一下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

网速慢的话，可以用国内源：
国内源列表

上海交大源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

三、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

四、更新软件包索引

sudo apt update

五、安装ROS

ROS有好几个安装模式，包含的功能有多有少，我选择的桌面完整版。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

更多安装模式如下：

5.1 桌面版

仅包含ROS基础功能、机器人通用函数库、rqt工具箱和rviz可视化工具。

sudo apt install ros-noetic-desktop

5.2 基础版

精简了机器人通用函数库、功能包和工具，仅保留了没有界面的基础功能（核心功能包、构建工具和通信机制），可以看作是ROS的最小系统，适合安装在对性能和空间要求较高的控制器上，比如嵌入式系统。

sudo apt install ros-noetic-ros-base

5.3 独立功能包安装

由于不可能一次性把所有功能包都安装，当后期需要某些功能包时，可以使用如下命名单独安装：

sudo apt install ros-noetic-PACKAGE

其中，PACKAGE 时功能包名称。

六、设置环境变量

为了每次启动新terminal，ROS仍能用。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

七、安装其他工具和依赖关系

ROS的核心部分已经安装完了，但还有一些构建软件包的依赖关系和工具。

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

八、初始化rosdep

rosdep可以为要编译的源安装系统依赖性，并且是运行ROS中某些核心组件所必需的。

sudo rosdep init
rosdep update

这一步，由于软件服务器在国外，常常访问超时，解决办法见 ERROR: cannot download default sources list from: 20-default.list. Website may be down.

另外，也可以安装国内版的rosdep，如下：

国内版rosdep

为了方便国内同学学习ROS，大佬 鱼香ROS 基于 rosdep 源码制作了 rosdepc，后缀 c 即 China 。

1. 安装 rosdepc

sudo pip install rosdepc

如果显示没有 pip 可以使用 pip3：

sudo pip3 install rosdepc

如果 pip3 还没有，需要先安装 pip3：

sudo apt-get install python3-pip

2. 使用 rosdepc

sudo rosdepc init
rosdepc update

九、验证

这样ROS就安装好啦，输入

roscore

如果没有错误，就是安装成功了。

接下来就是创建工作空间和功能包了。
ROS创建工作空间添加包并编译