一、错误

在安装ROS的时候出现以下报错，

# 报错
E: 仓库 “http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal Release” 没有数字签名。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。

二、原理

看官网的安装过程说明 。

 其实在1.3步骤（设置密钥）的时候就已经出现问题了，只是当时没有在意，以为是正常现象

 在官网的代码中，最后末尾是add -，其实这里正确的是应该由我们在 “ - ” 处填充内容。

这个问题的本质解决方案就是 add 一系列信息

三、解决方案

1.方法一：传入密钥文件

（1）找到内容

在1.3步骤中提到两个链接，第一个链接需要翻墙，第二个链接如果虚拟机内打不开，可以在外部打开

①hkp://keyserver.ubuntu.com:80

②http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

打开页面后发现是以下内容。

（2）传入文件 

将整个内容复制进txt文件【别忘了comment和version行】，保存文件名为 “ ros.asc ” ，传入虚拟机。发现文件变成下面这个样式

（3）载入

在文件所在文件夹下打开终端，输入

apt-key add ros.asc

 【【【

这里可能会提示需要root权限，如果设置过root密码则直接进入root模式

su root

 如果没有设置过的话设置一下密码：

# 设置密码
sudo passwd root

# 完成后进入
su root

# 退出root的几种方式
# ctrl+D
# exit

sudo apt update

 】】】

 再次运行

发现就没有报错了

2.方法二：

参考论坛话题Ubuntu-gpg：找不到有效的OpenPGP数据

里面有很多人提供了其他的方法

参考博客：

Ubuntu20.04安装ROS2遇到gpg: 找不到有效的 OpenPGP 数据的问题