高翔视觉SLAM十四讲（第二版）各种软件、库安装的以及报错解决方法
前言自己不小心把Ununtu系统搞崩了，只好重装Ununtu系统，写一篇博客记录一下高翔视觉SLAM十四讲（第二版）各种库安装的以及报错解决方法。本篇博客写于2022年4月7日，安装顺序按照在书中出现的顺序。下面每个库都会介绍在书中出现的地方，以及库的来源。下面安装的依赖项，如果书上有都是来源于书上，如果书上版本低了，则做出了相应的改动；如果书上没有则来自于其他博客。系统版本Ununtu18.04
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前言
自己不小心把Ununtu系统搞崩了，只好重装Ununtu系统，写一篇博客记录一下高翔视觉SLAM十四讲（第二版）各种库的安装以及报错解决方法。本篇博客写于2022年4月7日，安装顺序按照在书中出现的顺序。下面每个库都会介绍在书中出现的地方，以及库的来源。下面安装的依赖项，如果书上有都是来源于书上，如果书上版本低了，则做出了相应的改动；如果书上没有则来自于其他博客。
系统版本
Ununtu18.04
下载高翔视觉SLAM十四讲第二版的源代码
有些小型的库存放在 slambook2/3rdparty 文件夹中，源码下载地址，https://github.com/gaoxiang12/slambook2。注意，后面有个2才是第二版的源码，没有2的是第一版的源码。
打开终端输入
git clone http://github.com/gaoxiang12/slambook2下载后可能发现 slambook2/3rdparty 中Pangolin、Sophus 等文件夹是空的
原来是书中高翔的3rdparty里的Pangolin等库就是链接的别人的库，在网页端能点开，但是下载的时候，由于这些库是链接的，所以没法正常下载。解决方法，手动点进去下载。例如：
一、安装 Vim
出现在P9(第 1 讲 )
打开终端输入
sudo apt install vim二、安装 g++
出现在P30(第 2 讲)
打开终端输入
sudo apt-get install g++三、安装 KDevelop 以及汉化
出现在P35(第 2 讲)
1.安装
安装有两种方法
1.软件中心安装
打开 Ubuntu软件中心 -> 开发工具 -> 按照名称排序 -> KDevelop -> 安装
2.命令行安装
打开终端输入
sudo apt-get install kdevelop2.汉化
不需要自己下载汉化包，Kdevelop安装后，打开终端输入
aptitude search kdevelop可能会提示未安装 aptitude ，则自己安装一下，打开终端输入
sudo apt-get install aptitude然后再次打开终端输入
aptitude search kdevelop弹出如下内容
选择中间的 kdevelop-l10n 进行安装，在终端里输入
sudo apt-get install kdevelop-l10n此时，启动软件就是汉化后的了
四、安装 Eigen 库
出现在P47(第 3 讲)
打开终端输入
sudo apt-get install libeigen3-dev五、安装 Pangolin 库
出现在P66(第 3 讲)
slambook2/3rdparty 文件夹中 Pangolin 库安装失败（之前的安装命令错了导致安装失败，只用了 cmake .. ）
1.安装git工具
sudo apt-get install git2.安装依赖项
sudo apt-get install libglew-devsudo apt-get install libboost-devsudo apt-get install libboost-thread-devsudo apt-get install libboost-filesystem-dev3.下载源码
我下载到了 slambook2/3rdparty/ 文件夹下
切换到 slambook2/3rdparty/ 文件夹下，打开终端输入
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git（从源码下载安装，给后续调试 ORB-SLAM2 挖了一个坑，源码下载的 pangolin 版本为0.6，而调试 ORB-SLAM2 pangolin 版本要求为0.5）
3.切换到 slambook2/3rdparty 文件夹下
4.编译安装
cd Pangolinmkdir build && cd buildcmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..make -j4sudo make install六、安装 Sophus 库
出现在P87(第 4 讲)
切换到 slambook2/3rdparty/Sophus 文件夹下，打开终端输入
mkdir build && cd buildcmake ..makesudo make install七、安装 OpenCV 库
出现在P108(第 5 讲)
书上安装的3.1.0我安装失败了，安装的3.4.15版本。
1.安装依赖项
打开终端输入
sudo apt-get install build-essentialsudo apt-get install libgtk2.0-devsudo apt-get install libvtk6-devsudo apt-get install libjpeg-devsudo apt-get install libtiff5-devsudo apt-get install libjasper-dev此处报错
errorE: unable to locate libjasper-dev打开终端输入
sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"sudo apt updatesudo apt install libjasper1 libjasper-dev成功的解决了问题，其中libjasper1是libjasper-dev的依赖包
下面继续安装依赖项，打开终端输入
sudo apt-get install libopenexr-devsudo apt-get install libtbb-dev2.下载 OpenCV 源码
1.下载链接 https://opencv.org/releases/
我下载的是 OpenCV-3.4.15 ，点击 Sources 进行下载，得到 opencv-3.4.15.zip 压缩文件
2.解压
打开 opencv-3.4.15.zip 所在的文件夹，打开终端输入
unzip opencv-3.4.15.zip解压成功得到 opencv-3.4.15 文件夹，将它放到合适的地方，我这里放在了 slambook2/3rdparty/ 下
3.编译 安装
cd opencv-3.4.15mkdir build && cd buildcmake ..make -j4sudo make install八、安装 Ceres 库
出现在P137(第 6 讲)
1.安装依赖项
打开终端输入
sudo apt-get install liblapack-devsudo apt-get install libsuitesparse-devsudo apt-get install libcxsparse3sudo apt-get install libgflags-devsudo apt-get install libgoogle-glog-devsudo apt-get install libgtest-dev2.编译 安装
切换到 slambook2/3rdparty/ceres-solver 文件夹下，打开终端输入
mkdir build && cd buildcmake ..make -j4sudo make install九、安装 g2o 库
出现在P142(第 6 讲)
1.安装依赖项
打开终端输入
sudo apt-get install qt5-qmakesudo apt-get install qt5-defaultsudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5sudo apt-get install libsuitesparse-devsudo apt-get install libcxsparse3sudo apt-get install libcholmod32.编译 安装
切换到 slambook2/3rdparty/g2o 文件夹下，打开终端输入
mkdir build && cd buildcmake ..make -j4sudo make install十、安装 Meshlab 软件
出现在P253(第 9 讲)
有两种安装方法
1.命令行安装
打开终端输入
sudo add-apt-repository ppa:zarquon42/meshlabsudo apt-get install meshlab2.软件中心安装
打开 Ubuntu软件中心 -> 图像与摄影 -> 按照名称排序 -> MeshLab -> 安装
十一、安装 DBoW 库
出现在P293(第 11 讲)
切换到 slambook2/3rdparty/DBoW3 文件夹下，打开终端输入
mkdir build && cd buildcmake ..make -j4sudo make install十二、安装一个依赖项
出现在P315(第 12 讲)
执行12.3实践报错
Failed to load module "canberra-gtk-module"解决方法：安装一个依赖项
打开终端输入
sudo apt-get install libcanberra-gtk-module十三、安装 PCL 库
出现在P331(第 12 讲)
打开终端输入
sudo apt-get install libpcl-devsudo apt-get install pcl-tools十四、安装 octomap 库
出现在P338(第 12 讲)
打开终端输入
sudo apt-get install liboctomap-devsudo apt-get install octovis在第 13 讲 实践：设计 SLAM 系统中还需要安装 gflags，glog，gtest 这3个包。参考此篇博客
十五、安装gflags
采用源码安装的方式
1.下载源码
我将这个包下载到 slambook2/3rdparty/ 文件夹下
打开终端输入
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/gflags/gflags.git gflags_stable2.编译 安装
cd gflags_stablemkdir build && cd buildcmake .. -DGFLAGS_NAMESPACE=google -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC .. 注：之后使用了 cmake .. -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC 命令重装了此库
makesudo make install十六、安装glog
采用源码安装的方式
1.下载源码
我将这个包下载到 slambook2/3rdparty/ 文件夹下
打开终端输入
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/google/glog2.安装依赖项
sudo apt-get install autoconf automake libtool3.编译 安装
cd glogmkdir build && cd buildcmake ..报错
CMake 3.8 or higher is required. You are running version 3.5.1需下载cmake更高版本进行安装，参考此篇博客
1.查看当前版本
打开终端输入
cmake --version2.卸载cmake（安装ros时可跳过）
sudo apt remove cmake注：在此步骤中，如果安装了ros系统，提示会卸载许多与ros相关的cmake文件，可能会导致ros无法使用，所以跳过此步。
3.下载cmake
下载更高版本cmake，cmake官网地址。 我下载的是 cmake-3.21.6.tar.gz 。（写此篇博客时 cmake-3.21.6.tar.gz 已经不在首页了）
4.安装cmake
(1)将 cmake-3.21.6.tar.gz 解压
在 cmake-3.21.6.tar.gz 文件夹下打开终端输入
tar -zxvf cmake-3.21.6.tar.gz注：该命令为解压 .tar.gz 文件的命令，详见 这篇博客
我将解压后的 cmake-3.21.6 文件夹放到了 slambook2/3rdparty/ 文件夹下
(2)将原来版本的cmake执行文件删除
打开终端输入
cd /usr/bin/sudo rm cmake(3)安装 cmake-3.21.6
切换到 slambook2/3rdparty/cmake-3.21.6 文件夹下，打开终端输入
./configuremakesudo make install5.再次查看当前版本
打开终端输入
cmake --version
安装成功
继续执行 3.编译 安装
切换到 slambook2/3rdparty/glog/build 文件夹下 ，打开终端输入
cmake ..makesudo make install十七、安装gtest
切换到 slambook2/3rdparty/googletest 文件夹下 ，打开终端输入
mkdir build && cd buildcmake ..makesudo make install
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