ROS教程（一）：Ubuntu ROS安装详细教程（全过程）+测试程序

一、介绍

ROS提供了多个发行版。不同版本的Ubuntu建议安装不同版本的ROS，具体对照如下。

ROS版本	发布时间	安装建议
ROS Kinetic Kame	发布于2016年5月	建议在Ubuntu 16.04上安装
ROS Melodic Morenia	发布于2018年5月	建议在Ubuntu 18.04上安装
ROS Noetic Ninjemys	发布于2020年5月	建议在Ubuntu 20.04上安装

推荐使用Kinetic或Melodic，因为他们资源更加丰富。

二、安装ROS Melodic

（一）配置Ubantu 18.04（如果已完成，可直接跳过该步骤）

1. 点击“Ubuntu软件”图标 ；
   
2. 点击左上角 “Ubuntu软件” ，选择下拉列表中的**“软件和更新”**；
   
3. 勾选“可从互联网下载”中的前四个选项，然后点击“下载自”旁边部分的下拉列表向下小箭头，选择“其它站点”的选项；
   
4. 点击“选择最佳服务器” ，系统会自动测试最佳的服务器，测试完成后，点击“选择服务器”；
   
5. 点击“关闭”后，会弹出对话框，这时选择“重新载入”，即可完成对Ubuntu软件的配置；
   

（二）设置sources.list

安装packages.ros.org的软件。

1|$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（三）设置密钥

1|$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（四）更新

确保 Debian 包索引是最新的：

1|$ sudo apt update

（五）安装ROS桌面完整版（推荐）

推荐安装ROS桌面完整版，因为内容更加全面。
*其中包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。

1|$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

（六）初始化 rosdep

初始化 rosdep后，可以更加轻松地安装想要被编译的源代码，或系统依赖。

1|$ sudo rosdep init
2|$ rosdep update

（七）设置环境

设置环境，使得环境变量可以自动添加到新的bash会话。

1|$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
2|$ source ~/.bashrc

（八）安装rosinstall命令行工具

因为项目需要用到各种各样的工具和ROS包，所以这里我们来安装一个经常使用的命令行工具。

1|$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

到这里就已经基本完成了运行核心ROS所需的内容。
接下来让我们一起来测试一下叭！

三、测试程序

为了测试一下我们的ROS是否安装成功，这里我们来测试一个例程——小海龟仿真器。

1.打开一个新的终端（ctrl+alt+T)，启动ROS Master。

1|$ roscore

2.再打开一个新的终端（ctrl+alt+T)，启动小海龟仿真器。

1|$ rosrun turtlesim turtlesim_node

此时，运行完出现小海龟窗口。
3. 再打开一个新的终端（ctrl+alt+T)，启动小海龟控制节点。

1|$  rosrun turtlesim turtle_teleop_key

最后，光标选中最后开启这个终端，按下方向键就可以控制小海龟移动啦！

附录：推荐网址

ROS官网教程：

https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu